Χτίστηκε στις αρχές του 13 αιώνα από τον Γοδεφρείδο Βιλεαρδουίνο. Το 1218 εδώ γεννήθηκε ο γιος του Γουλιέλμος. Κατά την περίοδο της ενετοκρατίας επεκτάθηκε και επισκευάστηκε επανειλημμένα. Τότε στην κεντρική πύλη προστέθηκε το λιοντάρι του Αγίου Μάρκου, χαρακτηριστικό έμβλημα των Βενετών.

Στον εξωτερικό περίβολο του κάστρου βρίσκονται αρχαίοι λίθοι, ενώ υπάρχουν και τμήματα της βυζαντινής οχύρωσης, ερείπια πύργου και τμήμα του εσωτερικού περιβόλου. Το κάστρο συνδέεται με την ιστορία της πριγκίπισσας Ισαβέλλας, που έχει πάρει τη θέση της στη νεοελληνική λογοτεχνία με το ιστορικό μυθιστόρημα του Αγγέλου Τερζάκη «Πριγκιπέσσα Ιζαμπώ».

Στο ιστορικό Κάστρο της Καλαμάτας έγιναν εργασίες επισκευής και ενίσχυσης στην φέρουσα τοιχοποιία. Συγκεκριμένα οι εργασίες που εκτελέστηκαν, από την 2Ε, ήταν:

Αγκύρια
Εκτοξευόμενο σκυρόδεμα στις εσωτερικές επιφάνειες
Τσιμεντενέσεις για την ομογενοποίηση της φέρουσας τοιχοποιίας

Με την ολοκλήρωση των εργασιών ενίσχυσης και επισκευής στο ιστορικό μνημείο, που είναι κόσμημα για την πόλη της Καλαμάτας, φιλοξενούνται κάθε χρόνο διεθνείς πολιτιστικές εκδηλώσεις, όπως το Διεθνές Φεστιβάλ Χορού.